近年來，許多學(xué)者研究了碼頭固定式起重機(jī)的防擺控制方法，以提高起重機(jī)的工作效率。針對起重機(jī)模型的非線性和不確定性，設(shè)計了一種基于模糊的起重機(jī)定位和防擺控制方法。
  兩個模糊控制器分別用于控制小車的位置和負(fù)載的擺動。其中，模糊位置控制器的設(shè)計參考了簡單的速度參考曲線來有效地控制位置和速度；模糊防擺控制器通過模仿起重機(jī)操作員的實際操作經(jīng)驗，設(shè)計了一套模糊控制規(guī)則來消除載荷的擺動。
  仿真結(jié)果證明了該方法的可行性，并與線性二次型質(zhì)優(yōu)控制(LQR)進(jìn)行了比較，表明該方法具有良好的性能，且對不同繩長和載荷具有魯棒性。